ロボット活動

1997、1999、2003と母校の、面白い「大道芸ロボット」を学生に創作させる「機械創造」講座の講師を依頼され、他の方々とともに受けさせて頂いた。自分としてもとても面白い経験であった。初めのうちは「ど～すんの～？」みたいに困惑気味で、あまりやる気もない(ようにも見えた)学生達が、回を追う毎に気合が入って、中々のものを創る過程は見ていて嬉しかった。上の写真は1999年度のもので、左はハンドベル、キーボードの自動演奏、中央はフラダンス、右は「流鏑馬（やぶさめ）」ロボット。いずれもお手製のメカをパソコンとモータードライバで駆動制御する。最終発表会では殆どきちんと動いていた。自分が学生の頃にこのような実習授業があったら、ものすごく燃えてやったであろうと、とてもうらやましく思った。

６脚歩行ロボット LAND MASTER 3 を母校にて出張デモしているところ。４年にわたって出張参加した。大きくダイナミックに階段を昇降するのでなかなか受けていた。

米国出張の際に訪れた M.I.T.のProf. Marc Reibert(当時)の研究室にて。最左がMarc Reibert。訪れる以前に、偶然、テレビで彼が開発主導する各種動歩行ジャンピングロボット（１本脚とか、２本脚とか）の研究が紹介されていたが、それら実物も見せて頂いた。後の大成果を示していたかのような、たくさんのカンガルーが撥ね歩きで過ぎて行くCG動画を見せてくれ、シミュレーションが苦手のTompeiに「もっとシミュレーションを使えばいいよ」と言ってくれたのを覚えている（結局、その後、あまりシミュレーションはいじらなかったけれど…）。後の名機Big Dogや、それに続く SPOT など素晴らしすぎ！のロボットたち（決してお世話になったからではないが、今やロボットとして最高の成果、実用上のある意味完成形、とTompeiが真に思っているロボットシリーズ）の開発組織Boston DynamicsのCEO。

左記のM.I.T.を訪れた同じ出張の際に、訪れたスタンフォード大のProf. Bernerd Rothらと。全方位移動型ロボットにマニピュレータを載せ、協調作業制御の研究を行っておられた。ゆっくり語りかけてくれたジェントルマン。プアなTompeiの英会話を熱心に聞いてくれ、そんな英語力ゆえ、１時間もいられないかな、と思っていたら、昼食をはさんで半日近くもお話をうかがうことができ、とても嬉しかった。当時のアメリカのロボットに関する独自の視点での事情を聞くことができ、移動ロボットについてのアドバイスも頂いた。とてもよい意味で、「やっぱりアメリカは奥が深い」と思ったのを覚えている。その後、ご来日の際、こちらのロボットを見て頂くこともできた。