相撲ロボット　とんぺい

「全日本相撲ロボット大会」に参加したロボット「とんぺい」号。
規定でラジコン操縦。相手をすくい上げる前端形状、破壊しない強度を持った外殻を作った。また、当時、同大会で流行りであった吸引吸着機構（車体底部に、床吸着機構を取り付け、車輪の摩擦抗力を大きく上げて（見かけ上の車重を大きくして）結果、水平押し力を大きく向上する方式）も取り入れた。
完成度は高かったが、練習などができず、操作技が上手くなく、２回戦で敗退してしまった。しかし面白い工作であった。奥は操縦用ラジコンプロポ。

会場で準備中のTompei。テレビのロボコン大会などでもそうであるが、この手のロボット大会には高校や高専の燃えた者の参加が多く、手強い。２回戦の相手も某高校で、負けは悔しかったが、メカの差というより訓練の差が大きかった。よいメカを得ても、練習なしでは勝ち目はない。
最近はこの大会に限らず、多くの大会があってうらやましい限りである（自分の学生の頃にはこういう大会はほとんど無かった）。ロボットには自信があるTompeiは、そういう大会に出たくてたまらないが、如何せん１人ではきついのと、時間がない。しかしこういう大会に燃える学生が多いというのも捨てたものじゃない、と思う。

内部構造。左右独立の４輪駆動。前と後はチェーンで連結されている。モータにマブチの一般市販タイプのRS-380を使ったことはパワー不足の一因でもあった。その他に吸引機構のための吸引ポンプやラジコン装置、電池が入るので結構狭い。

底面の吸引吸着機構。茶色の枠はテフロン製で水平接触があっても滑りやすい。車体内部に吸引ポンプがあり、枠内が負圧になり走行中に車体が床に貼り付こうとする。誰が始めたものか知らないがこんなものが無いと勝負にならないようでは面倒である。

見た目には全く面白くないロボット。しかし、「全日本相撲ロボット大会」は地方大会で勝つと年末に国技館で決戦大会になったり、アメリカ遠征があったり、そして優勝賞金が100万円と大きく魅力的であった。100万円取ってやる、と意気込んで臨んだが、壁は厚かった。しかし、何らかのアイデアと、後は作ったマシンでの訓練の設備、時間が得られればそこそこ行けそうな気もした。

「とんぺい」号を左上側から見たところ。本機の前方である写真左側下端は、相手機をすくい上げるようなエッジとなっている。上面には、電池類他の器材が乱雑に置かれているが、それらをきちんと止めておくようなものは間に合わず備えていなかった。単3電池類はラジコン関係用、その下にのぞくNi-Cd電池で走行用モーターを駆動していた。

本機を上からのぞいたところ。写真上の筐体前面部と、写真右の上方にモータ用アンプが置かれている。写真下方の白いものは、吸引吸着機構用の空気ポンプ。それら器材がぎっしりと詰め込まれている。