相撲ロボット ’とんぺい
SUMOU ROBOT ' Tompei '

「全日本相撲ロボット大会」に参加したロボット「とんぺい号」。規定でラジコン操縦。相手をすくい上げる前端形状、破壊しない強度を持った外殻を特注で作った。また近年皆が導入している吸引吸着機構(車体底部に吸着機構を付け、車輪の摩擦抗力を大きく上げて結果水平押し力を大きく向上する方式)も取り入れた。完成度は高かったが、練習などができず操作技が上手くなく2回戦で敗退してしまった。しかし面白い工作であった。奥は操縦用ラジコンプロポ。
会場で準備中のTompei。テレビのロボコン大会などでもそうだがこの手のロボット大会には高校や高専の燃えた者の参加が多く、手強い。2回戦の相手も某高校で負けは悔しかったが、メカの差というより訓練の差が大きかった。練習無しで臨んでもダメである。最近はこの大会に限らず「ロボフェスタ」やその他多数の大会がある。ロボットには自信があるTompeiはそういう大会に出たくてたまらないが如何せん1人じゃきついのと時間がない。しかしこういう大会に燃える学生が多いというのも捨てたものじゃない、いいことである。
内部構造。左右独立4輪駆動。前と後はチェーンで連結されている。モータにマブチの一般市販タイプのRS−380を使ったことがパワー不足で敗因の一つかもしれない。その他に吸引機構のための吸引ポンプやラジコン装置、電池が入るので結構狭い。
底面の吸引吸着機構。茶色の枠がテフロン製で水平接触に対してはスリップするシール。車体内部に吸引ポンプがあり、枠内が負圧になり走行中に車体が床に貼り付く。誰が始めたものか知らないがこんなものが無いと勝負にならないようでは面倒臭い。
見た目には全く面白くないロボット。しかし、「全日本相撲ロボット大会」は地方大会で勝つと年末に国技館で決戦大会になったり、アメリカ遠征があったり、そして優勝賞金が100万円と大きく魅力的である。100万円取ってやる、と意気込んで臨んだが壁は厚かった。しかし、何らかのアイデアと、後は作ったマシンでの訓練の設備、時間が得られればそこそこ行けそうな気がするのだが。
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「とんぺい号」を左上側から見たところ。本機の前方である写真左側下端は、相手機をすくい上げるようなエッジとなっている。上面には、電池類他の器材が乱雑に置かれているが、それらをきちんと止めておくようなものは間に合わず備えていなかった。単3電池類はラジコン関係用、その下にのぞくNi-Cd電池で走行用モーターを駆動していた。
本機を上からのぞいたところ。写真上の筐体前面部と、写真右の上方にモータ用アンプが置かれている。写真下方の白いものは、吸引吸着機構用の空気ポンプ。それら器材がぎっしりと詰め込まれている。
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