最先端ロボット大集合

２００３年第２１回日本ロボット学会学術講演会の１行事として９月２１（日）に東京工業大学の講堂において首記のロボットデモンストレーションが行われた。全部で２２台のロボットが舞台上で動いた。学術発表と違って無料で一般の人が入れる企画であったので家族連れのお客さんも多く、東京工業大学の講堂は７００人以上が入れるそうであるが満員御礼で立ち見の人もいた。東京工業大学の先生方によると「講堂があんなに満員になった行事は見たことが無い」とのこと。大成功であった。（2003/09/21）

開演前のロボット調整中の慌しい舞台上。２２台のロボットを整斉と登場させてデモするのは大変である。結果、スタッフの努力で上手く行った。

開演前の講堂観客席。満員御礼で後では立ち見客もいる。正直言ってこんなにお客が入るとは思っていなかった。学術講演と違い、事前宣伝を観た一般家族連れが多かった。こういう世界に興味をもってもらえていいことである。

開演第１号は何と我が愛機６脚歩行ロボットＬＡＮＤＭＡＳＴＥＲ　３。左写真のように舞台下約１ｍ弱の床から舞台によじ登り、舞台上で約２ｍ弱の最高姿勢を取ったり活発に動いた。最先端ロボットという行事であるが、１９９０年に完成した１３年ものの老兵なのだがちゃんと動いて完成度の高さをデモできた。

宇宙開発事業団、慶応大学、東工大の共同による、宇宙太陽発電衛星のメンテナンスロボット。構造物（写真のたくさんの白い縦棒のところ）上を自在に移動できる多腕のロボット（棒の上、中央やや左の黒いもの）。勿論実際のものの縮小実証用機である。

ＡＴＲ知能ロボティクス研究所のRobovie-IIｓ。全身に圧力センサ内蔵の白い柔らかい皮膚を貼った。「なでる」、「たたく」等の違いが解る人間とのスキンシップコミニュケーションを目指している。

先の写真と同じＡＴＲ知能ロボット研究所で開発中のＲｏｂｏｖｉｅ－Ｒ。人間とのコミュニケーショ研究用プラットフォームの普及を目指した上半身が人間型のロボット。様々なコミニュケーション演出ができる。右写真は満員の観客に語りかけているかのようだ。

宇宙科学研究所、明治大、中央大共同のＭｉｃｒｏ５。月面探査ミッションに提案している探査ローバーの走行実証モデル。月面の砂地や凹凸を自在に動くことができる。

中央大学の月面探査ローバーＭｉｃｒｏ５の５号機。月面上を走り、石や砂などをマニピュレータを用いて採取するロボットである。地球からの遠隔操作と自らの知能を融合して活動する。

Ｍｉｃｒｏ５の月面走行遠隔操縦の説明ディスプレー。左上の月着陸船に向って、点でプロットし移動ルートを作る。写真右上は平面地図になったルート。地上用の自律移動ロボットなどでも使われる代表的な方法である。

５月に打ち上げられた小惑星探査機「はやぶさ」に搭載された世界初の小惑星探査ローバーＭＩＮＥＲＶＡ。600g弱だが自分の知能で重力の小さい小惑星上をホップしながら、写真撮影、各種計測を行う。

東工大広瀬・米田研究室のＳＭＣローバー。普段は６輪のローバーだが必要に応じて車輪が離脱して子ロボットとなり群となって探査、作業を進める。左写真のローバーの右上のものは離脱した子ロボット。車輪はタイヤ内の自載動力で自走する。それが右写真では右上で車輪を床と平行に土台として立て、アームを垂直に上げている。その先にハンドが付いていれば作業ができる。

右上車輪の子ローバーが走行形態になって親ローバーのところに戻ってきたところ。このあと、親ローバーの車輪基部に戻り再結合する。

東北大のＤｕｎｅ　Ｅｘｐｌｏｒｅｒ。月や惑星表面などの不整地、特に砂地での走行性能を実証するために開発された４輪走行テスト機。ボギーサスペンションにより起伏を上手く乗り越えられる。

ロボス（株）のＫＯＺＯＨ。身長約90cm、体重16kgのヒューマノイドロボット。腕白な子供のように活発に動き回ることをイメージしている。

富士通オートメーション（株）のＨＯＡＰ－２。研究・実証用のヒューマノイドロボット。この倒れた状態から起き上がった。

電気通信大学のねじ推進蛇型ロボット。４つのスクリューで進むロボットでネジがネジ穴に侵入する原理を用い、狭いところにも入れるのが特徴。

同じく電通大のねじ推進蛇型ロボット（短）。４つのスクリュー回転で全方向に移動できる４輪ロボット。前後、左右、そしてその場旋回ができる。

これも電通大松野研のラジコン操縦装軌式のＭＡ１（左手前）とＫＯＨＧＡ。ＭＡ１は写真上右の赤いトランクに入れて災害現場に持って行き現場で展開できる。

電通大のロボットたち。蛇型ロボットというのは色々な地形で高い通過性を持つようである。他大学での事例も多い。

東工大のパラレル移動ロボット。パラレル構造の上体部は２つのモーターしか持たないが、閉４リンク構造と閉５リンク構造のロボットが協調することによって段差乗り越えを行える。

東工大のＱｕａｄｌａｔｏｒ。４脚１２関節のロボット。２脚で膝立ち姿勢を取ることで体全体を用いた作業ができる。具体的には大型重量物体の積み込み等の力作業ができる。

東工大広瀬・米田研のＶｍａｘＣａｒｒｉｅｒ。独特な円盤状の機構により全方向移動ができ、車椅子、病院・工場内の搬送車など様々なものに応用できる。写真左の人が座っている下の厚さ10cmくらいのもの。

東工大のローラーウォーカー。写真客先の黒い車輪で平床ではローラスケート様に走行を行うが、凹凸があると車輪を地面に平行にして４脚歩行ロボットに切り替わる。

東工大広瀬・米田研のＴＩＴＡＮ－Ⅸ。脚先に色々な作業用ツールを取り付けることで（右写真先頭脚にハンドが付いている）、脚をアームとして使用でき、様々な作業に対応できる４脚歩行ロボット。作業用ツールはマスタースレーブアームとして使用できる。

東工大の歩行・作業ロボットＹＡＮＢＯⅢ。できるだけ簡単な２脚歩行を実現することを目指したロボット。片脚を手のように使うことで作業を行うことができる。

背後のＳＭＣ　ＲｏｖｅｒやＨＯＡＰ－２、そして手前のＶｍａｘＣａｒｒｉｅｒで戯れる子供たち。

司会のおねえさんとＬＡＮＤＭＡＳＴＥＲ３。本機を含めて全てのロボットがちゃんと　予定通りのデモを不具合なく行えたのも良かった。そしてこのおねえさんもとてもフレンドリーに間違いなくロボットたちを紹介していて良かった。