6脚歩行ロボット LAND MASTER 1
6 Legged Walking Robot 'LAND MASTER 1'

アイデアコンテストが行われた際、学生の頃からの構想(本頁最下参照)を具現化したもの。Tompei自ら設計図を描き、製作・調整には有志を集めグループ参加した。
秋葉原で材料を買い集め、工作機械を休日に借りて総出で作り上げた。アルミ材を使い、フレームにはアルミハニカムを使った。
後の LAND MASTER 3 、そして開発工事の受注で造られた4tの大型急傾斜歩行ロボットのベースとなり、Tompeiをロボットの仕事に引き込むきっかけとなった思い出深いロボットである。
コンテストの直前はこういう製作にはつきものの徹夜になった。全重量は50kg強で、LAND MASTER 3 と同じく脚の6軸とフレーム間のスライド、旋回の2軸との計8軸で自由に動き回れる設計となっていた。
完成後の記念撮影。製作に当たった仲間達と。製作については工場のボール盤やフライスを借りてアルミ材を皆自ら加工した手づくリ作品であった。この他にもメンバはいて10人くらいで共同製作した。
本体部フレーム。アルミハニカム板製。3脚ずつを1枚のフレームに垂直平行に取り付け、2枚のフレーム間は相対的にスライド・旋回の2軸の自由度を持って動く。
最も伸びた脚と縮んだ脚。2段伸縮式でストロークは約90cm。
脚の駆動部。マブチの市販されていない強力モータを使用している。
縮んだ状態。右上の写真のように脚の伸縮ストロークが大きいので縮むと小さい。結局徹夜の甲斐なく、デモ中に転倒して、強度不足のアルミハニカムフレームが曲がり、上手く動かなくなって努力賞で終わった。
コンテスト後、解体したLAND MASTER 1の部品を流用して作られたLAND MASTER 2。 構造・強度面で後の LAND MASTER 3 に近くなったが、動力モータのパワー不足やLAND MASTER 1 の流用部品の問題で上手く歩行できず短命に終わった。
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2群の3脚を取り付ける3層のフレームを前斜め方向から見たところ。アルミハニカム板の厚さは25mm。
LAND MASTER 1および上右のLAND MASTER 2の構造、提案を基本構造図とともに学生当時に記したもの。尚、ここの頁の写真は全て後の「就職先」でのアングラ活動でのもの。
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