昆虫型ロボットＴＲ－１＆ＳＲ

Tompeiが初めて作ったロボット「TR-1」(1980～1981製作)。昆虫のような動きを模したもの。外見はカブト虫をイメージした。先端の触覚センサ、本体前のピアノ線の左右触覚センサ、そして後進も含めた走行モータ負荷を測り、障害を認識・判断すると、ロジック回路により回避、脱出シーケンスを自動実行する、過負荷検知・回避機能を備えていた。マイコンではなく全て、専用設計エッチングプリント基板上のC-MOSロジックIC、オペアンプ等で制御され、行動した。従って、回路は非常に緻密で複雑であった。

４枚の専用設計したエッチング基板に15個のC-MOSロジックIC、オペアンプなどが取り付けられ、ランダム走行、そして障害回避・脱出シーケンスを実行する。この簡易ロボットは、デモされ、東工大ロボット技術研究会の創設にあたって、活動の喚起、活性化に一役買った。

前輪はキャスタ状、後２輪は左右独立駆動。３輪ともピアノ線サスペンション支持。白いフレームは、アクリル板を熱で曲げて接着して作った。

TR-1を大幅に簡易化し、「みずすまし」をイメージした動きをする簡易昆虫型ロボット「SR-2」（1981）。５つのC-MOSロジックICでみずすましのようなランダム走行を行いつつ、触覚が障害に触れると避ける動きをし、車体外周リングが障害に当たるとその場回りをして脱出する。段差の無い部屋ならば、散らかっていても脱出不能になることなく動き回り続けることができる（自律掃除ロボット'Roomba'と似た動作をするようなロボットを、だいぶ前に作っていたとも言える）。東工大ロボット技術研究会創設後、仲間、そして後の後輩たちに受け入れられ、新人生入門キットにもなり、現在に至り百台以上の、個性あふれた派生型が作られた快作である。

SR-2裏面。中央左右独立2輪駆動とキャスタ輪の計3輪。外周部は本体(植木鉢皿)の周りにスプリング固定されたリング状輪で、それに左右2個のマイクロスイッチが付いて衝突を検知する。中央の白っぽいパイプ内にはCdS（明るさセンサ）があって、その明暗変化で通常走行のランダムさを増そうとしていた。また、底面前方には、試験的に、床上の小さな段差、障害を検知するスイッチプレートが付けられている。

プレゼント用に作ったSR-2。上記元祖機にあった２本の触覚はその後省いて簡略化した。車体外周が壁や障害物にぶつかると回避・脱出動作をするとともに、都度、耳がピョンと立つ。単3電池4本で１時間近く走り回った。

斜め後から見たところ。制御回路駆動用単３電池４本、走行動力用に単２電池２本で駆動され、連続約３０分自走できた。モータードライバ出力段はリレーであったが、後に、後輩らがトランジスタブリッジに換え、稼働時間は大幅に伸びた。

上から見たところ。２種類の電池の右はモータ駆動用リレーボード。下の大きな基板がメインのロジック回路で、ランダム走行出力と障害回避ロジックが形成されており、Ｃ－ＭＯＳロジックＩＣ５個と、リレー駆動用トランジスタアレイＩＣ１個が取り付けられている。