昆虫型ロボットTR−1、SR−2
Insect type Robot TR-1 & SR-2

Tompeiが初めて作ったロボット「TR−1」。昆虫のような動きを模したもの。外見はカブト虫をイメージした。先端の触覚センサ、また本体前のピアノ線の左右触覚センサ、そして後進も含め、走行に障害があると何かにぶつかっていると判断する電気的過負荷センサも備え、それにより回避、脱出シーケンスをロジック回路により実行する。マイコンではなく全てC−MOSロジックICで行動制御するので回路は複雑であった。
4枚の専用設計したエッチング基板に15個のC-MOSロジックIC、オペアンプなどが取り付けられ、ランダム走行、そして障害回避・脱出シーケンスを実行する。
前輪はキャスタ状、後2輪は左右独立駆動。3輪ともピアノ線サスペンション支持。見える電池は単2×4個。

TR-1を大幅に簡易化し、「みずすまし」をイメージした動きをする簡易昆虫型ロボット「SR−2」。4つのC−MOSロジックICでみずすましのようなランダム走行を行いつつ、触覚が障害に触れると避ける動きをし、車体外周リングが障害に当たるとその場回りをして脱出する。段差の無い部屋ならば、散らかっていても脱出不能になることなく動き回り続けることができる。東工大ロボット技術研究会創設後、仲間、そして後の新人たちに大いに受け入れられ、新人入門製作キットのようになり、現在に至り数百台の個性あるSR−2が作られた快作の原型である。
SR−2裏面。中央左右独立2輪駆動とキャスタ輪の計3輪。外周部は本体(植木鉢皿)の周りにスプリング固定されたリング状輪で、それに左右2個のマイクロスイッチが付いて衝突を検知する。
プレゼント用に作ったSR−2。左上元祖機にあった2本の触覚はその後省いて一層簡略化した。車体外周が壁や障害物にぶつかると回避・脱出動作をするとともに、耳が立つ。単3電池4本で1時間近く走り回る。
TR−1
SR−2
近接部障害検知センサユニットを付けたところ
斜め後から見たところ。制御回路駆動用単3電池4本、走行動力用に単2電池2本で駆動され、連続約30分自走できた。モータードライバ出力段はリレーであった。
上から見たところ。2種類の電池の右はモータ駆動用リレーボード。下の大きな基板がメインのロジック回路であり、ランダム走行出力と障害回避のロジックが形成されており、C−MOSロジックICが5個と、リレー駆動用トランジスタアレイICが1個取り付けられている。
MENU
MENU