上の記事のように綱引きロボットコンテストが行われ、自信作「Rope Master」で個人参加し、23チームの中で優勝した。必ず少しは移動すること、30秒以上綱の中央を自陣に入れておくこと、がおおまかな勝つ条件。それに対しシリコンノンスリップタイヤで少し動いたら吸盤で貼りつき静止し、綱は最初の一瞬で超高速に巻き取って後は巻き取りギヤ比を変速し強力に残りを巻き取る、というごく単純なアイデアで圧勝した。機体は前日の晩から徹夜で作り、大会開始直前に完成。
電源は単1電池2個(規定)、有線操縦。車輪が前進すると丁度車輪に取り付けられた吸盤が床に貼りついたところでストップする。4つの吸盤で強力に足場を固める。と同時に超高速(低トルク)で相手が巻き取らないうちにたるんだ綱を瞬間的に巻き取ってしまう。綱が張ったら低速強力トルクに切り替えて相手から更に巻き取る。超高速低トルク、低速高トルクの差を極端に設定した。そのやり方で全てに勝つことができた。アイデアの勝負である。
底面。シャーシにはガラスエポキシプリント基板を使っているので裏は銅張り。黒い輪が綱巻き取りロール。ひっくり返りにくいように底面近くに配した。4つの車輪のそれぞれの最上部には吸盤が取り付けられている。この吸盤がゴム床に吸着したところで車は止まるようになっている。
綱巻き取りローラ(黒いもの)とその駆動ギヤ。ローラと同軸の真鍮平歯車の左に見える白いピニオン歯車が高速低トルク巻取り用。これで先制する。そしてロープが張ったら、右の低速高トルクの真鍮ピニオン歯車が平歯車につながれて噛みあい、強力に引く。実はこれがただのロック装置であっても勝てていた。
綱引きロボット Rope Master
Tug-of-War Robot ' Rope Master '
ロボットマッチの風景(上右写真の左下が「Rope Master」)と優勝表彰式(上左写真)。徹夜明けだったので、優勝決定戦を待つよりも早く帰って寝たい、というのが本音であった。表彰式、賞金受領後、急ぎ撤収した。この回では個人参加で臨んだが、1人で徹夜で黙々と作るということになり、あまりよろしくなかった。
4個並んだモーターのうち、上写真中央のものが、下右写真の綱巻き取りローラを高速で巻き取るが(下右写真の黒い綱巻き取りローラ下左の白いピニオン歯車で)、上写真下右の切り替えモーターの減速出力が上写真上の低速大トルク駆動出力ユニットを動かし、その出力軸を綱巻き取りローラにつなぐ(下右写真の綱巻き取りローラ下右の大き目な真鋳のピニオン歯車を)。このシーケンス切り替えで対戦を行った。
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