綱引きロボットＲＯＰＥＭＡＳＴＥＲ

上の記事のように綱引きロボットコンテストが行われ、自信作「Rope Master」で個人参加し、２３チームの中で優勝した。必ず少しは移動すること、30秒以上綱の中央を自陣に入れておくこと、がおおまかな勝つ条件。それに対しシリコンノンスリップタイヤで少し動いたら吸盤で貼り付いて静止し、綱は最初の一瞬で超高速で巻き取って後は巻き取りギヤ比を変速して強力に残りを巻き取る、というシンプルなアイデアであった。機体は前日の晩から徹夜で作り、大会開始直前に完成。

電源は単１電池２個（規定）、有線操縦。車輪が前進すると丁度車輪に取り付けられた吸盤が床に貼りついたところでストップする。４つの吸盤で強力に足場を固める。
その上で、同時に超高速（低トルク）で相手が巻き取らないうちにたるんだ綱を瞬間的に巻き取ってしまう。綱が張ったら低速強力トルクに切り替えて、相手から引き戻されることなく、更に巻き取る。超高速低トルク、低速高トルクの変速比を大きくした。
そのやり方で全てに勝つことができた。アイデアの勝負である。

底面。シャーシには強度・剛性が高いガラスエポキシプリント基板を使っているので、裏は銅張り。黒い輪が綱巻き取りローラ。綱の引張り力点は、本体がひっくり返りにくいよう意識して、底面近くに配した。４つの車輪のそれぞれの最上部には吸盤が取り付けられている。この吸盤が会場のゴム床に吸着したところで車は止まるようになっている。

綱巻き取りローラ（黒いもの）とその駆動ギヤ。ローラと、その下の同軸の真鍮平歯車の左方に見える白いピニオン歯車が高速低トルク巻取り用。これで瞬時に先制して綱を巻き取る。そしてロープが張ったら、右の低速高トルクの真鍮ピニオン歯車が平歯車につながれて噛み合い、強力にゆっくり巻き取る。実はこれがただのロック装置（ストッパ）であってもよかったようで、それでも勝てていた。

「ロボットマッチ」の風景（上右写真（社内広報誌より）の左下が「Rope Master」）と、優勝表彰式。体調不良な上の徹夜明けであり、優勝決定戦を辞退して早く帰って寝たい、というのが本音であった。優勝表彰式後、不愛想なくらいに急いで帰途についた。最終的に、１人徹夜で黙々と作ることになって、楽しいものではなかった。「ロ技研」行事や、以前の「アイデアフェア」のように、きつい徹夜作業であっても、優勝云々ではなく、仲間とやる方が遥かに楽しく想い出深いものであろことを痛感した（1991/秋）。

４個並んだモーターのうち、上写真中央のものが、下右写真の綱巻き取りローラを高速で巻き取るが（下右写真の黒い綱巻き取りローラ下左の白いピニオン歯車で）、上写真下中央の切り替えモーターの減速出力が上写真上の低速大トルク駆動出力ユニットを基板ごと動かし、その出力軸を綱巻き取りローラにつなぐ（下右写真の綱巻き取りローラ下右の大き目な真鋳のピニオン歯車を）。この巻き取り変速比の切替えを、対戦中に１回だけ行った。