その２ 産業用ロボット
2007国際ロボット展
今回の国際ロボット展で最も驚いたロボットの一つであった、KUKA 「KR 1000
TITAN」。過搬重量1,000kgは世界最大で、「世界最強のロボット」としてギネスブックにも登録されている。可動軸6軸、繰返し精度±0.2mm、水平方向4.1m、垂直方向6mに及ぶリーチ。本体重量は約4,700kg。今回は非動作展示であった。
KUKAはドイツの産業用ロボットのトップメーカーで、ドイツ国内では圧倒的なシェアを誇る（但しドイツ全産業でのロボット導入数は日本より少ない）。
日本国内では2007年7月に初めて日本国内法人創設したもので、あまり知られていなかったが、他のロボットも含め、その製品開発力は日本のメーカーにとっても気になるところであろう。
強大なパワーは油圧併用であったかと思わせるカウンターバランス装置。そうであっても大きいシリンダ、アキュムレータが目立つ。
KUKAブースでの3台のロボットによる協調動作。
KUKAのロボットによるアシスト動作デモ。上写真のジョイスティック（ばねが入ったものでなく、リジッドな力入力方式のもの）でアーム先端を作業者が動かすことができる。日本では安全規制上できないことであるが、ドイツでは自動車への重量物ハンドリング、取り付け等をこの方式で行うことができる。さらに3次元CADのデータを併せて被ハンドリング物をクルマ側にぶつけたりすることがないような制限を加えることもできる。後掲する「バラマン」に似た、より高度な運用で、現場作業用パワーアシスト装置とも言える。
スイスに本部がある多国籍ロボットメーカ ABB の「IRB 340」マテハン、ピッキングロボット。高速でパレット上の部品を移し替えていた。
ABB 複数ロボット間の完全同期・協調のデモ。
1台のコントローラで最大4台（36軸まで）の異なるロボットの制御が可能。ロボット間のインタロックが容易で確実である。既に当たり前の技術であるが、上写真のようにお酌のデモをやっていた。
ABB
ビジョンでワークを確認してマテハンしているところ
安川電機の和楽器演奏デモ。実演は観られなかったが、治具の使用やプログラミングによって色々なことができるものである。
安川電機のデモ。7軸のアームを胴体になるフレームに双腕として取り付けて人のようにして作業を行わせている。
自動車溶接工程のデモ。写真では車体の右側（奥）に5台の溶接ロボットが配されているが、実際のメーカーのラインでは、１車体の両側に各5台程度のロボットが配され、そういうセルが直列に3つぐらいつながり全溶接を完了させる。そのため、1台のロボットのほんの少しの誤動作で不良品を多数作ってしまうので、ロボットには極めて高い信頼性、精度が求められる。
安川電機の大型マテハンロボット
MOTOMAN-CDL3000Dシリーズ。
上部に約3m×3mの超大型ガラス基板のダミーを抱えているが、左写真のように、左右のアームが力制御で協調制御しながら、１つの大重量ワークを高速で上下させているのは圧巻である。
Kawasakiの産業用ロボットのブース。左の青い自動車車体フレームを搬送しているロボット等、最大可搬質量は500kg
FANUCのブース。右上写真の右上の M-410iB/700 は可搬質量が700kgに達する。本体質量は制御部込みで約2,700kg。
その他に、レーザレーダーや画像処理によるランダム積載部品のピッキング機や、超高速動作機など、様々な展示を行っていた。
NACHI（不二越）のマテハンロボットたち。ここでもランダムピックアップを行っている。
NACHIの大型ガラス基板搬送用クリーンロボットSC400LC。
可搬質量700kg。
写真のような立体形状ワークの3次元位置、姿勢を高速認識し、バラ積みのワークをピックアップして、右奥の台に並べていくデモ。ロボット先端の下方向きカメラで視察し、認識装置からロボット制御器に動作指令が送られる。2005年の際も、FANUC等がデモしていたが、今回はより高速で、進歩が見られた（但し、FANUC他では、奥行きあるワークをレーザーレーダーで計測していた点で優れるが）。
NACHIの溶接ロボット。先端に大きな溶接機が取り付けられている。
マテハン現場等で重量物を軽々と搬送するためのエアバランサ、通称「バラマン」。左写真の橙色のクレーン状のものは、その先端に吊り下げた任意の質量を検知して、それに釣り合う力で支持して、その手先部を人間が手で動かすと、軽々と上下、水平に運べるもの。20年以上も前からあるもので、初めて見た時は、「この技術でパワードスーツが作れそう！」と感激したものである。同写真ではさらに女性が、同方式のバランサで支持されたワイヤ先の吸盤で吸い付けた重い箱を軽々と上げ下げしている。右の青色のものは富士重工製の同様の装置。
上の2写真とも、連動・協調溶接システム。上右は新タンデム溶接を行うもので、溶接欠陥を大幅に低減できるもの。ALMEGAは（株）ダイヘン製品のブランドシリーズ。
デンソーの6軸ロボット。軽量組み立て、マテハン用
ハーモニックドライブ製品群。産業用ロボット以外に、色々な歩行ロボット（HONDAのヒューマノイドロボット等）や火星のローバー等にも使われる高性能減速器。
世界最小のハーモニックドライブ
今回は、前回と同じく、東京ビッグサイトにおいて、2007年11月28日（水）から12月1日までの4日間行われました。（社）日本ロボット工業会主催のロボットの展示会のため、10年以上前に行った時は産業用ロボットばかりでしたが、2005年の前回に行った際、いわゆる「産業用ロボット」以外の多くの、研究機関、大学、そして意外なロボットメーカのロボット（脚歩行したり、各種サービス行為をしたり、人間の応対をする知能ロボット等々）が多数展示されていました。今回は2005年に比べると、工場内等用の産業用ロボットは、そのパワー、速度、正確さ等の点で2年前よりはるかに迫力があり、魅入ってしまいましたが、一方、それ以外の非産業用ロボットは前回に比べ、正直言ってつまらなかったです。雨後の竹の子のように多くの展示があった、ハードウェア的に進歩がないラジコンサーボ（あるいは同様構造モータ部）で構成された２足歩行ロボット、実践活用は無理で、展示作の中ではどれも実地で試験されたとは聞かないレスキューロボット・・・ 非産業用ロボット（その１）と産業用ロボット（その２）に分けて紹介します。（2007/11/28）
