2011国際ロボット展 その１ 非産業用ロボット
今回は、2011年11月9日（水）から11月12日（土）までの4日間行われ、国内外から272の企業・団体が出展しました。（社）日本ロボット工業会主催のロボットの展示会ですが、協賛の団体も多く、いわゆる「産業用ロボット」以外の多くの、研究機関、大学、そして意外なロボットメーカの非産業用ロボット（脚歩行したり、各種サービス行為をしたり、人間の応対をする知能ロボット等々）が多数展示されています。
非産業用ロボットでは大学等の公的機関の出展は多かったのですが、今年は期待の企業展示が不況のせいか、全体的に前回、さらには前々回に比べ元気がなかった感があります。目を引く展示でも、ロボット自体が前回と同じものであったりで、仕組み、アイデアの進化が感じられたロボットは少なかったです。中で期待すべきパワーアシスト装置（パワードスーツのベース的なもの）が多かったのが印象的でした。
一通り見て回りましたが、中で興味を惹いたロボットを中心に写真で解説します。（2011/11/10）
映画「トランスフォーマー」シリーズの宣伝ブース展示
マイクロマウスデモ（キット品）。18cm×18cmの1マスを16×16マスで構成した迷路を自力探索、記憶した後、本走で一気に駆け抜けタイムを競う、30年程続いているロボット競技のデモ。技術的には完成されている。
独立起倒式4クローラを備え、災害地の階段等を踏破しながら偵察、作業を行う京都大学の「KOHGA3」
NEDO（新エネルギー・産業技術総合開発機構）の予算で官民にて開発されたロボットたち。手前は安川電機のサービスロボット「SmartPal
V」
自律移動ロボットに必要なレーザーレンジファインダ、ステレオビジョン等のセンサコンポーネント類。右から２つ目の青いものはドイツSICK社のレーザーレーダーで、米国のGrandChallengeでの自律走行自動車等で実績あるもの。
上海万博日本産業館でデモを行った、15mの外壁を昇降する「夢ROBO」。デザインは三菱重工Wakamaru等の喜多俊之氏、製造はマッスル（株）他の大阪企業により行われた。
川田工業の上体ヒューマノイドロボット「HIRO」（全自由度15軸（各腕6軸、首2軸、腰1軸）を使ってのお菓子の仕分け。ＮＴＴデータの開発環境紹介ブース。
結構、外国人観客が多かった仕掛けモニュメント
トヨタ自動車のパーソナル移動支援ツール「Winglet」。車載したり手軽に持ち運んだりして必要なところで使うイメージ。
トヨタ自動車の自立走行アシスト装置。介護医療支援用として下肢麻痺者他を歩きやすくして活動エリアを拡大する。装着したまま座ることもできる。
日本精工の脚先車輪付き4脚歩行式盲導犬ロボット。右は紹介ビデオの1コマ。外界認識センサを備え、障害をを避け、登降坂しながら移動できる。約40kg。原子力発電所内探査ロボットとは見えても、盲導犬には見えない。
イクシスリサーチの遠隔操縦型点検検査ロボット。左は車体部にもクローラを配したフルクローラタイプの試作機。移動・登降坂性能は高そうである。右は標準プラットホームデモ機
台湾の舞踏衣装を着けた模型用サーボ駆動のロボット。こういう見かけで活発に踊っていたから目を引いた。
韓国FutureRobotのサービスロボット「ピュロー」。自律認識と判断能力によって感情表現、多国語対応ができる頭部とディスプレイの表情は刻々と変化していた。
近藤科学の6脚ロボットKMR-M6。ラジコン模型用サーボ12個でクモのような6脚歩行ロボットを構成。ジャイロや加速度センサ等のオプションもあり、高度なロボットプラットホームにもできる。
旭光電機の遠隔操縦システム。腕とヘッドディスプレイの向きを写真に見える白い位置・方向検知センサチューブで検知し右奥の人を模したロボットに伝える。センサチューブ、ヘッドディスプレイとも同社の製品。
ココロの「アクトロイド」を使った歯科臨床実習用ヒト型患者ロボットシミュレータ。奥や手前右には歯科ツールが並んでいる。
英国Engineered Artsのロボットアクター「ロボテスピアン」。世界の博物館に導入が進んでいるそうで、胴体の色や目（カラー液晶が入っていて表情が変化する）、そして手を巧みに使い、歌ったり、説教したりとよく動いて面白く、完成されていた感があった。
東北大の災害地遠隔操縦ロボットQuince。車体部含めて全身クローラとなっている。福島原発事故では米国のPackbot（自動掃除ロボットRoombaでも有名なiRobot社製）等が先に投入され、実用化より研究が主体の日本は大きく遅れを取った。
三重大学の上肢支援装置。関節部はモータアシスト駆動された介護支援用パワーアシスト器材である。
大和ハウス工業扱いのロボット。上は住宅床下点検ロボット「moogle」。左は筑波大発ベンチャーのサイバーダインの筋電位検知型パワードスーツ「ロボットスーツ
HAL」。下はメンタルコミットロボットとされたアザラシ型アニマルセラピー「パロ」。
「HAL」も「パロ」も同社ヒューマン・ケア事業推進部で事業として扱っている。
（株）キュー・アイの小型水中テレビロボット「Delta-100R」。
スラスタにより上下・左右・旋回が自在にでき、最大使用深度は150m。水深・方位保持機能を有する。
（独）海洋研究開発機構の深海生物追跡調査ロボット「PICASSO」。
水深1,000mまでの海域において浮遊生物の調査を目的とする。重量約200kg、全長約2m、Li-ion電池で最大3ノット、潜航時間5〜6時間。
東京理科大の「マッスルスーツ」。空気駆動筋肉様アクチュエータの縮力を回転力に変えて、関節動作を補助し人間の動き、力をサポートする。右写真では背中の筒にアクチュエータが入っていて腰部をサポート（倍力）する。肩、肘にもワイヤで背中のアクチュエータの力が伝えられている（各１軸）。補助力は腰部で最大200Nm、肩50Nm、肘20Nmとある。真中写真は、10kgの米袋を5つ抱えているところ。但し、駆動制御は外部から行っており、自立的に、あるいは動的に作業（持ち上げ⇔下ろしの繰返し等）するデモはなかった。
中央大学のテレナビゲーション・情報収集、テレサンプリング研究のための惑星ローバー型プラットホーム
JAXA主催の月面ロボットチャレンジで現在共同研究中の試作ロボットたち。月面上の微粉末状の「レゴリス」を踏破する異型のローバー。面白いがどこまで本気で考えられているのかは分からない。
山梨大学の装着型歩行リハビリテーション支援ロボット。歩行をアシストしながら歩きを矯正する。完成型では電池を搭載し、自立歩行させる。
アスカ（株）の歩行補助ロボット「WPAL」。各脚の股関節、膝、足首の3軸をセンス/駆動し歩行をアシストする。
HONDAの「リズム歩行アシスト」。脚力の低下した歩行を股関節部の動きを半自動でリズミカルにアシストすることで、楽に、より速くできるようにする。
（株）エッチャンデスのサソリ型ロボット（尻尾の先がカメラになっている）で、「パラドックスベアリング」により難しい遠隔はめ込み作業を行っているところ。地味であったが中々高度なデモ。
豊橋技術科学大学の「姿勢制御機能を有するパーソナル二輪ビークル」
富士通の小熊型ソーシャルロボット。鼻先のカメラで対面者の状態を認識して反応反応する。ただ、デザインが悪く、デモではせっかくの多センサ、多自由度も活かせていない気がした。
画像認識・自律移動ロボット。移動に全方位移動車輪を使っている。この手のロボットは10年以上も進歩があまり見られない。
ロボット大賞「公共・フロンティア部門」受賞の三菱電機の消防用偵察ロボット「FRIGO-M」。専用のプラスチックボディにシステムが上手くまとめられていて可搬式遠隔操作卓で操縦される。昨年までは総務省消防庁扱いで出展されていた。
（独）産総研の「サイバネティックヒューマンHRP-4C、愛称：未夢（みーむ）」。人間に近い歩行ほか動作ができる。日本人青年女性の平均値である身長158cm、体重46kgに設定されている。ポーズを付けて歌を歌わせていた。
ロボット大賞「サービスロボット部門」
ロボット大賞「最優秀中小・ベンチャー企業賞」受賞の（株）前川電気の豚もも部位自動除骨ロボット「HAMDAS-R」。写真はシステムの一部であるが、職人技のコツを処理シーケンスや機構に巧みに取り込んでいる。衛生性や洗浄性にも優れている。
ロボット大賞「経済産業大臣賞」受賞のトヨタ自動車他の「安全・快適に人と協調できる低出力80W駆動の省エネロボット」。バネ自重補償機構（写真左上の黄色の部分）にモーターを組み合わせ、安全基準の領域に入る僅か80Wのモーターで25kgのパワーアシスト搬送を可能にしている。自動車にタイヤを積み込む作業などで実用化されている。
