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| その１ へ | その３ A.I.人工知能 へ | その４ 戦闘ロボット へ | ＨＯＭＥ |
| animal_like 生物機能模倣型ロボット 生物機能模倣型と言っても、ものまねではなく、生物が進化の過程で獲得した、最適化された優れた運動機能を参考にして、それを機能目的に適用しようとする研究成果として作られたロボットである。人間も含め、何気なく運動している生物にはすばらしい能力が内在されていることは、多くの研究で証明されている。 |
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| ヘビ型ロボット 上は全て東京工業大学の広瀬研（梅谷研）のロボットたち。左は40年程も前のヘビ推進実証機ACM-3。同じ節体が連接され、ヘビ状となっているが、車輪に推進力は無く、多数の節体間のくねりで推進力を得る。中央は、節体幹型ロボットKR-2。節体間の鉛直スライドで力制御により不整地形状に適応した上で、節体間の旋回でステアリングしつつ車輪を駆動しながら推進する。最右は最新の水陸両用ヘビ型ロボットACM-R5。陸上不整地を走破することができる上、節体間をくねらせ、胴体外周の車輪カバーをヒレのようにして水中で推進できる。全長約1.75m×直径約0.08m。 |
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| insect |
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| 昆虫型ロボット 最左はMITのRodney Brooksが1986年に提案したSubsumption Behavior制御（階層化により分散自律した制御）で生物（昆虫）の行動を実証しようとしたもの。中央は同じBrooksが設立したのiRobot社が2006年3月迄に200万台を売った家庭用自律掃除ロボット「Roomba」。虫のように動き回ってゴミを吸引する。みずすましのような動きを、効率的に掃除ができるように統制化した、何らかのSubsumption Behavior制御が組み込まれていると思われる。右は、Boston Dynamicsの「Little Dog」。Dogというより、こがね虫のようにゆっくりした歩行を愛らしく行う。 |
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| Industrial |
| 産業用ロボット |
| 産業用ロボットとは、工場内等での生産設備用ロボットの総称。産業用ロボットは1962年に米国のユニメーション社とAMF社によって初めて開発されたが、今では世界の中で日本において最も普及しており、その製品自体も非常に優れている。モータ、駆動機構など、他のロボットで活用されている技術も多い。大型化、高速化が成され、尚一層の生産性向上に貢献して行くであろう。 |
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| 大重量マテハンロボット 川崎重工の最大可搬質量500kgのロボット。最大リーチ3m、ロボット自重2.8t。バイクと搬送治具で300kgはあろうものを楽々と動かしていた。そういったものを1mm以下の精度で動かす制御技術は機構設計とも相まって、大したものである（2005/12）。 |
組立てロボット 各種の独立した腕ロボットを、旋回等する胴部に取付けて人型に組んだ組立てロボット。このようなロボットが並び、その前を通る軌道上を流れて来る、組立てワークを順次組立てて行くもの。動きは非常に速く、10分の1mmオーダーで位置決めができるもので、十分に成熟した技術製品である。 |
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| 大重量マテハンロボット 2007年7月に日本法人を開設したドイツKUKA（ドイツの産業用ロボットのトップメーカ。日本進出は2007/7と遅い）の「KR 1000 TITAN」。可搬質量は1,000kgと非常に大きく、ギネスブックに「最強のロボット」（産業用ロボット）としてその名が載っている。1,000kgのワークを把持した状態でのフルスピードオペレーション(各軸速度58〜84度/秒)も可能とある。本体質量は4,700kg。6自由度で繰返し精度は±0.2mm。 |
多軸協調大重量マテハンロボット 安川電機のMOTOMAN-CDL3000Dシリーズ。 上部に約3m×3mの超大型液晶ガラス基板のダミーを抱えているが、写真のように、左右のアームが力制御で協調制御しながら、１つの大重量ワークを高速で上下させている様子は圧巻である。ストロークは前後5,200mm、上下4,000mmと大変大きい（2007/11）。 |
知能ロボット（ランダムピックアップ機能） かごにランダムに積み込まれた鋳物部品等ワークの、向きや重なり、深さ（距離）等を手首周辺に取り付けられたレーザセンサと画像処理用カメラで測定・認識して、都度、手首の向きや、ハンドの開きを適応させてワークをピックアップする。そして、それら掴んだワークをきれいにパレタイズするものである。写真は2005年末のFANUCのデモであり、目立っていたが、2007年には他社も同様なシステムの高速デモを行っていた。 |
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| パワーアシストマテハンクレーン 橙色のクレーン状のものは、マテハン現場で重量物を軽々と搬送するエアバランサ、通称「バラマン」。その先端に吊り下げた任意の質量を検知して、それに釣り合う力で支持してその手先部を人間が手で動かすと、軽々と上下、水平に運べるもの。20年以上も前から実用化されている。写真左では女性が、同方式バランサで支持されたワイヤ先の吸盤で吸付けた重い箱を軽々と上げ下げしている。パワードスーツに活かせる技術である（2007/11）。 |
パワーアシストロボット ドイツKUKA社製。写真のジョイスティック（リジッドな力検知式）でアーム先端を軽く動かすことができる。現状、日本では安全規制上できないが、ドイツでは自動車への重量物ハンドリング、取付け等をこの方式で行うことができる。3次元CADのデータを用いて被ハンドリング物をクルマ側にぶつけたりすることがないような制限することもできる（2007/11）。 |
高速ピッキングロボット スイスに本部がある多国籍ロボットメーカ ABB の「IRB 340」マテハン、ピッキングロボット。高速でパレット上の部品を移し替えていた。肘から先は細い軽量のフレームで慣性質量を低減して、高速・高精度化している（2007/11）。 |
| Worker |
| 作業用ロボット |
| レスキューや軍用偵察等に、主に遠隔操縦で操作者に危険を及ぼさないように運用できるロボット。下掲の危険物処理ロボットと同類である。 |
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| レスキューロボット ２００１年９月のワールドトレードセンターテロ現場で使われたレスキューロボットたち。手前の３台の「URBOT」など簡単なメカである。瓦礫などの不整地や斜面などを超えて上下がひっくり返ってもそのまま使えるというものが多い。単純な遠隔操縦車両であって、ロボットとは呼びにくいかもしれないが、こういう手軽さが実用化にとって重要である。しかしそれでどれだけ役に立ったのかは不明。開発者らによる「こう使ってこんな風に役に立った」という運用の説明をあまり聞かない。 |
小型可搬式ロボット「Packbot」 上左は左右のクローラの左右前端に回転機構で姿勢が変わる「フリッパ」を付けることで階段や急斜面の登坂、降坂を可能にした米iRobot社の偵察・レスキューロボット「Packbot」。左奥の携帯操作卓でカメラ画像を見ながら走行装置、マニピュレータを無線操作する。上右は左のPackbotを兵士が背負ったところ。総重量で20〜30kgなので背負って運用現場まで持って行ける。アフガンの戦地では敵が潜んでいる可能性のある洞窟を遠隔操縦で先行偵察し、突入する兵士に情報を与えることであった。iRobot社はMITのRodney A. Brooks（昆虫ロボットによるbehavior controlで有名）と学生らが立ち上げたベンチャーである。掃除ロボット「Roomba」が200万台以上売れ、大ヒットしたことでも有名。2011年の東日本大震災の原発事故において、情報収集等で活躍した。 |
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| 危険物処理ロボット テロやいたずらなどで、爆弾等の危険物が仕掛けられた際、それらを爆発が起こってもある程度安全に処理できる廃棄筒への搬送、投入等を、人間が直接手で運んだりすることなしに遠隔操縦で行うロボットを指す。それら作業を「Explosive Ordnance Disposal」と言うことから、ロボットのことも単にEODと呼ぶようになった。遠隔操縦であることから、欧州等では原子力発電所での事故や不具合に対処する際にも人間を危険にさらさないようにできるので、自律性などは有しない単純なものであるが、原子力発電関係機関に多数が装備されている。但し、日本では「原発事故はあり得ない」という考えがないと狭い国土での原発行政が立ち行かないこともあって、この種のロボットの開発・評価には力が入れられず（1999年の東海村臨界事故後では、せっかく試作しても、運用側では実用試験をせずに終えてしまった等）、結果、2011年3月の東日本大震災直後では日本のロボットは使い物にならないという状況を露呈してしまった（後に下掲のロボットほかが活躍するようになったが）。 |
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| 米REMOTEC（米Northrop Grumman Corporation の傘下）のロボット。クローラ機構を前、中、後の３つで構成して階段登坂時等に形状を変えて適応する。単純な遠隔操作車両であるがここら辺まで単純化することで高い信頼性、安価なコストによりロボットを売れるものにし、事業化することに成功している。映画の「スターゲイト」にもこのロボットが登場している。上右は最軽量のタイプで同写真内左の携帯操作卓で操縦を行う。クローラが片側で２列あるので幅を抑えるべく幅の狭いクローラを備える。テロなどの多いアメリカ、イギリスなどに需要があり、既に数百セットが売れている。日本のレスキューロボットと言われるものの多くが写真の機の機構方式（マルチクローラ）を流用している。 | ||
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イギリス Remotec UK (米Northrop Grumman Corporation の傘下）のEOD(explosive ordnance disposal：爆発物処理)ロボット。アームはテレスコピックに伸び、高所や自動車の下などにハンドを入れて危険物をつかみ取る。 |
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telerobの危険物処理ロボット。左は 'RE70'。単なるラジコン車両に近いが、危険物処理ほかの作業を人から遠ざけて作業できる。ショットガンを備えた軍・治安用も作られている。右は4つの独立クローラを備えた「teleMAX」。障害、不整地や階段の踏破ができる。 |
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| レスキューロボット「Quince（クインス）」 （千葉工業大学） 2011年3月の東日本大震災での福島原子力発電所事故で、日本のロボットは有効に機能できず、上掲のPackbot等が活躍したことが知られるが、その遅れに対応したロボット。センサ、通信機能、運用方法などを現場の状況に合わせて実用に耐えるものに改良し、過酷で運用が難しい遠隔閉鎖空間で運用できた。上左は原子力発電所内と同じ42度の階段を降りているところ。全長665〜1099mm×全幅480mm、車体質量26.4kg。階段等から脱落・落下しても車体自体は2m迄の落下衝撃に耐える。その辺に絡み、千葉工業大学におられた当時の開発者小柳氏の、地味ではあるが、優れた機構の開発談を聞いたことがある。作業、計測等に関しては、上右写真でも説明されているが、各種カメラ、センサ（3Dレーザレンジファインダ、赤外線サーマルビジョン、線量計、CO2センサ、水位センサ等）、通信器材（通信アンテナ・ケーブル等）を多彩に備える。 | |
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 大型レスキューロボット「T-52援竜」ベンチャー企業：（株）テムザック（「tmsuk」）の大型レスキューロボット「援竜」。油圧駆動のミニショベルの走行車体上の旋回タレットに２つの腕と乗員用コクピットを備え、災害現場での障害除去などを行う。上写真は本体部全体。左右各腕は500kgfの荷重支持が可能で上右写真はその片腕で人が乗った自動車のドアを救出のために引きちぎっているところ。双腕の間にコクピットを備え、本体にオペレータが座乗して操縦できるが、遠隔操作部で双腕をバイラテラル操縦しての遠隔操縦もできる。右写真のオレンジ色のオペレータが援竜本体に備え付けられた多数のカメラ画像を見ながらマスターアームを操作する。援竜本体とは無線リンクを介してモニタ・操作する。北九州市消防局にて実用試験を行った。 |
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| レスキューロボット「T-53援竜」 上掲のT-52の後継改良型。約3ｔで、T-52同様、遠隔操縦もできる。他には使えるレスキューロボットが皆無な中、期待の存在である。（写真は「pen」No.226-2008/8/1号より） |
双腕機械：日立建機 ZX135US-3 2つの独立したバックホー様のアームをオペレータが協調操作し、従来にない強力かつ繊細な作業ができるようになった。写真ではグラップルとカッターを備えており木材処理等が効率的に行える。上左写真では一人のオペレータが簡単かつ効率的に操作できる多軸操作器が描かれている。車重17.8ton、エンジン69kW（94PS）。 |
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FCS(Future Combat System) （2009年開発中止となった。後述） 米国が2012年から2025年にかけて構築するとされていた戦略的防衛構想。DARPA（Defense Advanced Research Projects Agency：米国防総省国防高等研究計画局）が開発を推進していたが、2009年に計画は打ち切られた。米国の財政悪化と、予算拡大が見込まれたことが中止の主な理由であろう。 構想としては、国外の地域紛争に迅速に対応するため、先ず、世界標準のC-130輸送機で速やかに搬送できる20ｔ 未満の小型車両、装輪主体の中型車両：MAV（Medium Armored Vehicle）で迅速に対応し、その後、紛争規模、内容に応じて在来の中・重量級車両を投入しようというものであった。 大きな特徴は少数の軽量有人車両で無人ロボット車両（UGV：Unmanned Ground Vehicle）や無人偵察機（UAV:Unmanned Aerial Vehicle）をネットワークによって指揮・運用し、省人化して最大の効果を得ようとするところである。自律ロボティクス技術を多用することになるので技術的ハードルは高いが、在来兵器体系と共存させながら順次交替させて完成させる。現在、ボーイング社をプライムにして多くの車両等メーカがベンダとなり開発が進められていた。 左上図は時系列に沿った展開戦略の図。紛争が起きて地域固有の兵力で対応している間に右に進むにつれ、MAV（Medium Armored Vehicle）を展開する。これはロボティクス車両、有人戦闘装甲車両などで２０ｔ 以下程度のものであり、迅速に空輸できる。中型車両以下であって防護力などは決して強固ではないが攻撃打撃力は十分あり、敵兵力も十分揃っていない初動時の先制制圧を目標とする。そしてさらに時間が過ぎて必要とあれば図では右側、即ち時間が経た後、戦車など重車両（空輸での迅速輸送が難しいもの）を投入して紛争を終結させるものであった。 左下図は有人車両を中核にしてその他のセンシングロボット車両、攻撃車両、などをネットワークでつないで運用するイメージ図。２０１２年から、ということで具体的な構成車両は図にあるようなイメージ図程度しかない。他のＵＧＶなどと共に特にこれから重要になる監視・偵察の無人化、そして危険地帯での正確なデータの迅速な入手を可能にするものであった。  |
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| FCSを構成する装備。下左図は有人車両群。図中左最上は現在のMBTに代わるMCS（Mounted Combat System）、その右は歩兵戦闘車、その下段の火砲車や情報収集・作戦指揮や無人ロボット車両等の戦闘指揮を行う車両、医務車、回収車等８種がファミリーとして計画されている。下中央図はFCSを特徴付ける無人ロボット車両（UGV：Unmanned Ground Vehicle）群。軽量小型のものが多く、武装したものは、軽火器あるいはミサイルを装備する。有人軽量指揮車とともに、緒戦において展開される。下右上図は戦術的無人航空機：UAV(Unmanned Aerial Vehicle）4種である。情報収集や火砲射撃支援（Non-Line-Of-Sight：発射側から着弾点が見えない遠距離、複雑標的等に対し）を行うもの。下右下図は航空機等で投下、設置される情報収集装置や、遠隔操作で発射されるミサイルランチャー、そして対人攻撃火器（クレイモアのような）である。FCSは、以上のような車両、器材をネットワーク化して有機的に活用しようとするもので、偵察衛星、戦略偵察航空機やUAV（Unmanned Aerial Vehicle）を使っての情報収集と連携して地上の有人車両や無人ロボット車両の作戦行動を決めて行くことを示していた（右上図）。 | ||
 有人作戦車両 上記８種のどの車両も車体などで共通化を図り、いずれもシリーズハイブリッド式で電気駆動され、航続距離は長い。空輸性を高めるため重量は２０ｔ程度のものとなる。そのため、装甲防護力は低い。それを補うため、近接するミサイル、ロケット弾を近接レーダーで捕捉し、てき弾を投射して撃墜するAPS（アクティブ防護システム）を搭載する。但し、RPG等の低速飛翔体に対しては有効であっても、徹甲弾等高速運動エネルギ飛翔体に対して有効ではない。 |
 無人ロボット車両 最上段左はFCSロボット車両中最強の30mm機関砲、対戦車ミサイルとしてＪＣＭ統合共通ミサイル搭載のARV-A。車両重量は約8.5ｔに達する。その右は無人偵察ロボット車ARV-RSTA。最下段左は本文下中央の写真のARV-A(L)で、最下段右は、本頁上方に掲載の小型可搬式ロボット「Packbot」、あるいはその改良型であるようだ。 |
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| 上記のコンセプトに沿って、下掲のような車両が詳細検討、試作され、試験・評価中である。2010年には構成車両個々は概ね出現し、2014年にはそれら車両によりFCS戦闘団が編成される見通しであったが、2009年、予算拡大が懸念されFCSは打ち切られ、その後、陸軍近代化戦略（Army Modernization Strategy）として旅団戦闘団近代化（Army Brigade Combat Team Modernization Strategy）として2010年度からGCV（Ground Combat Vehicle）に開発が変更されている。但し、FCSプログラムで開発が完了していたUAVや小型UGVの一部はGCVとして生産・配備化され、車両防護システムの一部などは開発が続けられている。 | |
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| 120mm自走迫撃砲NLOS-M (Non-Line-Of-Sight Mortar)コンセプト案 120mm迫撃砲を備えた有人車両。車重24ｔ、乗員4名。砲尾より弾を自動装填する。全乗員は車体に搭乗する。戦車型のMCS等とともに、レーザーシーカーやGPSによる精密誘導を特徴とし、長距離ピンポイント射撃ができる画期的な火力となる。上は写真ではなくCGによる完成イメージ。 |
試作軽戦闘ロボット車 ARV-A(L) Lockheed Martin社が試作したArmed Robotic Vehicle-Assault(Light)。6輪各輪は独立懸架で、各々モータを備え、ディーゼルエレクトリックで駆動される。車重8.5ｔ。25mmてき弾機関砲とCKEM(Compact Kinetic Energy Missile)対戦車ミサイルを備える。 |
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試作戦闘ロボット車 ARV(Armed Robotic Vehicle) 無人で行動する戦闘車。FCS車両で共通的に採用される30mm機関砲を備える。砲塔上の大きな視察装置が目立つ。ハイブリッド電気駆動と考えられ、履帯には、写真からもバンドトラック（ゴムクローラ）が使われているのが分かる。ＦＣＳの最終的な装備型ではなく、中間的な試作・評価モデルと考えられるが、小型のＭ１戦車のようで強そうである（これらは後に開発中止されている）。 |
| UGV Unmanned Ground Vehicle（Tactical UGV） 主に無線遠隔操縦で無人車両で偵察、攻撃などを行うロボット車両。アメリカで1980年代以降開発されている。不整地踏破性の高いレジャー用のバギーや多輪車両をベースにしている。車両とは離れた人が扱う操作装置で遠隔操縦雲台上の可視あるいは赤外線カメラで周辺を視察・偵察し状況を把握する。その情報に従って、人が遠隔操縦して移動させる。中には車両上に火器やミサイルを搭載し、人の指示で攻撃を行えるものもある。下掲３台のうち、左の２台は1990年代初頭の古いものであるが、一世代を代表するロボット車両として紹介する（なお、いずれも試作機であり、正式装備化されたものではない）。 |
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| Sarge （Surveillance and Reconnaissance Ground Equipment）米陸軍、海兵隊のジョイントプログラムの遠隔ロボットTUGV（Tactical Unmanned Ground Vehicle）の一つとして1990年中頃に開発された。車体にはヤマハの市販４輪バギーを使っている。自律性はない無線遠隔操縦であるが、危険な戦域等に侵入させ、搭載した視察カメラ等で敵状を確認したりできるもの。撃破されても死傷者は出ないので、思い切った突入も可能である（操縦性は低そうであるが）。 |
Gecko 1990年代中頃に開発された米国防総省主導のJoint Robotics Programで開発されたUGV（Unmanned Ground Vehicle）の一つ。民生用の浮航可能なスキッドステア操向の８輪車をベースにして全長約3.0m、車重約450kg、最高速度35km/h。低速無線リンクでの実証も目的の一つでレピータ等を使って３ｋｍ離れた所から通信できる。長距離低ビットレートの通信でいかに遠隔操縦をリアルタイムに行うか、などの試験テストベッドとして開発試験された。遠隔操縦ではその辺の制限を如何に解決するかが鍵となる。車体後部に立つ２つの円筒状のものは可視/赤外カメラユニットである。 |
Gladiator 米国陸軍と海兵隊が共同開発を進める遠隔操縦・半自律操縦される無人戦闘車両。偵察、敵捕捉等を行い、昼間および、熱線暗視装置を用いての夜間戦闘能力が兵士並であって、クローラ走行式足回りによって荒い不整地も走破できる。将来のミッション要求にも対応できるモジュラー設計が成され、何丁かの7.62mm級機銃を装備できるものとさた。開発は1995に開始され、2005年2月、CMU（Carnegie Mellon University）とUnited Defense Industries社が約2,600万ドル（約30億円）で開発契約を結び、2006年にフィールド運用段階に入るとされている。 |
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| 電気駆動車両 上左は電気駆動の歩兵戦闘車。ここで言う電気駆動とは、乗用車等の「ハイブリッド式」と同類である。さらに殆どは「シリーズ式ハイブリッド」車両と言え、内燃機関で発電機を回し、その電気エネルギーを二次電池を介してパワードライバ（インバータ等）に送り、その制御出力で走行モータ等を回すものである。大きな発電出力と二次電池により電気エネルギーを駆動モータ以外にも広く融通できる。ハンビー（約5tonの大型ジープ様車両）に続いて上中の写真のＭ２ブラッドレー歩兵戦闘車（約20ton）を実際に電気駆動化した。駆動出力は275kW（約370馬力）。上左の車体前方の白い円筒が駆動モータ。アメリカ、イギリス他で次世代の20tonクラスの軍用車両の電気駆動化が研究、試作されている。右はドイツのレオパルド２を電気駆動化したとした想像上のイラスト。次世代の戦闘車両では動力を電気で統一し、瞬発力のある走行駆動系、電磁砲、レーザ砲（機銃の代替）、電気サスペンションと全ての装置が電気でエネルギ分配を自在に行う事が出来、各種機器のレイアウトが自在になり、パワーマネージメントに優れたものとなることが期待される。 |
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| ペット・トイ ロボット SONYの「AIBO」が出現した前後から、その広い価格帯（数千円〜数十万円）の中で価格に見合ったレベルのものが多数の会社から発売された。いずれも家庭内用で、動物ペット等に代わるような癒し用途であった。一見、動物とはかけ離れた外観、能力であっても、溺愛される現象はあったそうで、2000年以降、内蔵するコンピュータやメモリの性能アップで広く売れた。中でもSONYの「AIBO」シリーズは10〜25万円と高価ではあったが、それにもかかわらず、7年間で15万台も売れるという大ヒットとなった。その後、これらロボットの生産は中止されたが、後の市販2脚ロボット等トイロボットのヒットにつながっている。 |
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aibo （2017〜） 2006年の生産中止後、再開された2代目。より進化したAIやネット機能により、先代に大きく優る感情認識力、表現力が期待される。外観もSFメカ的な先代に比べ、子犬らしく可愛い。知能具合などはいくらか接してみないと分からないが、先代でも深く思い入れて可愛がった飼主は多かったので、今回はより強い絆が結ばれるのであろう。 64bitQuadCore CPU、頭3軸、首1軸、口1軸、脚3軸×4ほか計22駆動軸。瞳に有機LED表示器×2を充てる。6軸-姿勢/加速度センサ、人感センサ、測距センサや、背中には感圧・静電容量センサ、頭、あご、肉球にもセンサを備える。 モバイルネットワーク通信機能(データ通信)：LTE / Wi-Fi：IEEE 802.11 b/g/n (2.4GHz)。 幅約180mm×高さ約293mm×奥行約305mm（除突起部）、全重約2.2kg。連続稼働時間：約2時間。 |
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| AIBO（1999〜2006） SONYの4脚動物型ペットロボット。名称はArtificial Intelligence roBOtの略で、「相棒」の意味もある。1999年6月にインターネットのみで25万円で日米で5000台が発売されたが、わずか20分で売り切れた。動物ペットらしく機嫌の良し悪しや好みが表現され、色付きのボールとじゃれるなどの機能もあってマスコミなどで溺愛するユーザがよく紹介された。 初代AIBOは64bitRISC-CPUで脚3軸×4、首3軸、あご1軸、尾2軸の計18軸が動く（後の世代では増加している）。世代進化を続け、累計で15万台が販売されたが、SONYの業績不振などもあって、2006年3月で生産・発売は終了された。しかし、最もヒットした量産ロボット製品として評価は高い。 |
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SDR-4X SONYの小型エンタテイメント人型ロボット。2000年11月に発表された先代SDR-3Xに続き、2002年3月に発表された。ただし、先代とも発売はされてはいない。頭に備える2つの目：カメラで立体視処理を行い前方障害状況を概略把握でき、障害を回避しながらの前進デモを披露した。多数の言葉を認識でき、また簡単な会話や歌唱ができた。揺れる台上でのバランシングデモ（左写真）を行い、転倒してからの起き上がり等の能力・機能は、後の盛況なアマチュア2足歩行ロボットでの性能目標とされた。足部の接地面積は広く、いわゆる動歩行ではないようであるし、凹凸のある不整地での歩行デモは確認されていない。64bitRISC-CPUで脚6軸×2、腕5軸×2、胴部2軸、首4軸、手指1軸×10の計38軸が動く。しかし、AIBOと同様、SONYの業績不振で開発は中止された。堅い床でなければ歩行できない等の課題があるが、その後も開発が続けば一般発売されたかもしれず残念である。 |
| トイロボット かつてのおもちゃではなく、マイクロコンピュータを搭載し、自律制御機能、ジャイロ等の高度で多様なセンサを搭載するもので、専用の付属ソフトによってパソコンでプログラムでき、自分で自在にカスタマイズできる。それだけに価格も数万円〜20万円程度と結構なものである。尚、残念ながら撤退してしまったSONYの2000年前後に発表された上掲のペットロボット、小型エンタテイメントロボットがこれらの元祖的なもので、その方向性を示したと言える。 |
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| MANOI PF01 愛くるしいデザインのヒューマノイドロボット。ジャイロを備えた2足歩行機能をベースに、パソコンで色々な動作をプログラムでき、ラジコンで基本動作をさせることもできる。自重約2.0kg、全高400mm（1/5スケールと称されている）、足裏長さ135mm。動作軸は17。発売元の京商で、「KYOSHO ATHLETICS HUMANOID CUP」といった競技会等も行われている。定価199,500円。 |
i-SOBOT（アイソボット） 「世界で最も小さな量産されている人型ロボット」としてギネスブックに載っているもの。身長165mm。17の駆動軸を有しており、充電池付きで31,290円という価格は破格。赤外線コントロール、ジャイロセンサを内蔵し、スピーカーからは180の言葉、90の効果音を発し、音楽を演奏することもできる。2008年経済産業省「今年のロボット大賞」、2008年 GOOD DESIGN 金賞受賞。（タカラトミー） |
ワンダーボーグ 自律昆虫型ロボット。機構は簡単で、左右各1個のモーターでリンク接続された3脚を駆動する。脚を車輪に換えることもできる。パソコンでプログラムできるが、反射動作等判断パターンをプログラムすることもできる。触覚センサ、赤外線センサ等を備え、昆虫らしい動作がカスタマイズできる。定価16,800円。（バンダイ） |
 PLEO（ユーゴービー社、アメリカ） 体長48cm。歩行は勿論、幼少期からの飼い主との交流で成長する。ファービーの開発者による。AIBOの進化形とも言える。写真のように2体以上が近づくと認識して触合いを行う。（写真は「pen」No.226-2008/8/1号より） |
 TR-1（とんぺい作）8bitマイコンZ-80が高くて買えなかった頃、C-MOSゲートロジックICを12個で行動制御回路を作り、加えて行き止まった際の過負荷を検知して切り返しをする等のためのオペアンプ使用の過負荷センサを搭載し、カブトムシのように動き回る昆虫模倣型ロボット。行動はランダム発生回路で物色行動を行い、本体前部の触覚センサ（接点数×6）等により障害物にすり寄ったり回避したりする。かなり虫らしい動きが自律的にできた。 ＞TR-1 |
 SR-2（TR-3）（とんぺい作） TR-1を大幅に簡略化して4個のC-MOSゲートロジックICとリレーで「みずすまし」のように動き回るロボット。ランダム発生回路ベースで動き、2本の触覚と外周の2つの触覚で障害物を上手く回避しながら平床なら身動きできなくなることなく延々と動き回る。負け惜しみだが、iRobot社の自動掃除ロボットRoombaとそっくりの動きをずっと前に先取りしていたことだけは確かである。良い特許は急ぎ取ることが大切である。 ＞SR-2 |
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| 巨大ロボット（アニメ） アニメの草創期から、世代を築いたものを挙げてみた。兵器装備としては、必要な厚さの防護装甲の質量等の点で、背が高く暴露面積が大きい巨大戦闘機械はハッキリ言って現実性は無く、それが承知されているかのように、皆、特殊な「超合金」等で辻つまを合わせている。装甲や特殊な兵装が無ければ、建築や土木などで高い実用性、現実性が考えられるが、やはり、だれかのために「闘う」巨大ロボットだからこそ、ロマンがあって、いつも心惹かれるのだと思う。 |
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| 鉄人28号 横山光輝氏原作で1956年からコミックで連載され、1963からアニメが放映された（1960年には実写ドラマが放映された）。設定は太平洋戦時中、「鉄人計画」の主任開発者であった金田博士が戦後完成させ、少年探偵の息子の金田正太郎が操縦する遠隔操縦型ロボット。「リモコン」（携帯型操縦器）の指示のままに動くので、操縦器を操る者により正義にも悪にもなる。単純な2本のジョイスティックで複雑操作ができるので、操縦器が高度に自動化されているとも言える。 |
マジンガーZ 永井豪氏の原作で1972年から約2年間放映された。アニメでは、人が乗り込んで活躍する最初のロボットではないであろうか。兜甲児が乗る「ジェットパイルダー」がマジンガーZ本体の頭部に飛び乗り、「パイルダーオン！」で合体して活躍する。「超合金Z」で作られ、「光子力」で駆動される。両目から発せられる光子力ビーム、胸の赤いパネルから放出される最強のブレストファイヤー、顎部のスリットから相手を風化（酸化劣化？）させる強風を出すルストハリケーン、その他ミサイルパンチ等多彩な兵装を備える。 |
グフ（機動戦士ガンダム） マジンガーZが開拓した現実味ある巨大ロボットを「機動戦士ガンダム」が更に画期的に一般化させた。その中で登場する、空想ロボットの中でとんぺいが一番好きなものが、このジオン軍モビルスーツ「グフ」である。機動戦士ガンダムではアニメとして初めてメカニックデザイナーに大河原邦男氏を充て、ザク等のリアルなモビルスーツとともに本ロボットも生まれた。各可動部、関節等の装甲カバーのリアリティ、頭部のモノアイ、現実的な兵装、防護盾、そして、設定上は一種のパワードスーツになっていることにも強く惹かれた。初登場時のパイロットであるランバ・ラルのキャラクターも良かった。（模型写真は「pen」No.226-2008/8/1号より） |
| 巨大ロボット（実大スケール展示） もちろんリアルには動かないが、アニメのロボットが実大スケールで展示され始めた。 |
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| 2009年初夏に東京お台場に登場した実大ガンダム。その後2012年から再びお台場に展示されている。目ほかが光る、背部バーニア、関節からミストを出す等のギミックが備えられている。高さは「実大」の18m。2009年時（写真）は公開から51日目で415万人の観客を集めている。 | 2009年秋に神戸長田市長田区に登場した実大鉄人28号。実大スケールとして写真のポーズで高さは15.6mある。総工費は1億3,500万円。平日の朝の写真であるが、周辺の環境にのどかに馴染んでいた。故・横山光輝氏にちなんで神戸市に建てられた。 |
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